Model.hpp

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#ifndef FLEXIVRDK_MODEL_HPP_
#define FLEXIVRDK_MODEL_HPP_
 
#include "Robot.hpp"
 
#include <Eigen/Eigen>
#include <memory>
#include <vector>
 
namespace flexiv {
 
class Model
{
public:
    Model(const Robot& robot);
    virtual ~Model();
 
    void reload(void);
 
    void update(const std::vector<double>& positions,
        const std::vector<double>& velocities);
 
    const Eigen::MatrixXd getJacobian(const std::string& linkName);
 
    const Eigen::MatrixXd getJacobianDot(const std::string& linkName);
 
    const Eigen::MatrixXd getMassMatrix();
 
    const Eigen::MatrixXd getCoriolisMatrix();
 
    const Eigen::VectorXd getGravityForce();
 
    const Eigen::VectorXd getCoriolisForce();
 
private:
    class Impl;
    std::unique_ptr<Impl> m_pimpl;
};
 
} /* namespace flexiv */
 
#endif /* FLEXIVRDK_MODEL_HPP_ */